Perancangan dan Implementasi Sistem Kendali Quadcopter AR Drone 2.0 Berbasis Pengolahan Citra Warna

Abstract

Quadcopter AR Drone 2.0 merupakan salah satu contoh pesawat tanpa awak yang berjenis multirotor dan biasa digunakan untuk riset penelitian. AR Drone dilengkapi dengan sensor-sensor dan kamera sehingga dapat memantau sesuatu dari jarak jauh. Dengan diterapkan pengolahan citra pada quadcopter maka quadcopter akan memiliki banyak kemampuan untuk melakukan misi, seperti tracking, landing, dan mendeteksi objek tertentu. Pengolahan citra digital (digital image processing) adalah sebuah disiplin ilmu yang mempelajari tentang teknik-teknik pengolahan citra digital. Citra yang dimaksud pada penelitian ini adalah objek tracking yang berasal dari sensor vision (webcam). Secara matematis, citra merupakan fungsi kontinyu dengan intensitas cahaya pada bidang dua dimensi. Agar dapat diolah dengan komputer digital, suatu citra harus direpresentasikan secara numerik dengan nilai-nilai diskrit. Sebuah citra digital dapat diwakili oleh sebuah matriks dua dimensi f(x,y). Pada pengolahan warna gambar, ada bermacam-macam model salah satunya adalah model hue, saturation, value (HSV). Metode yang digunakan adalah melakukan color filtering pada ruang warna HSV yang dilakukan menggunakan drone yang mengikuti target sementara target telah ditentukan yang akan diikuti oleh drone. Berdasarkan hasil pengujian delay yang diperoleh ketika drone kembali pada target adalah 10 detik dengan jarak yang berbeda-beda yaitu 40 cm, 60 cm, 80cm, dan 100 cm.