Rancang Bangun Manipulator Lengan Robot 4 Derajat Kebebasan Untuk Mengangkat Telur Ayam Broiler Menggunakan Algoritma Levenberg-Marquardt

Abstract

Lengan robot dapat membantu pengguna dalam mengambil objek dengan tingkat presisi yang tinggi, terutama dalam kondisi di mana kontak langsung dengan objek yang tidak diinginkan atau tidak memungkinkan. Pengguna dapat mengendalikan lengan robot ini secara nirkabel menggunakan Bluetooth (BT) dan perangkat Android, sehingga tidak perlu menyentuh objek secara langsung. Sebagai pengganti fungsi indera peraba manusia, digunakan sensor FSR (Force Sensitive Resistor) yang berfungsi untuk mengukur kekuatan genggaman gripper saat mengambil objek. Untuk mengontrol gerakan lengan robot dan memastikan operasi yang presisi dan halus, digunakan algoritma Levenberg-Marquardt. Algoritma ini memungkinkan penyesuaian yang lebih tepat pada parameter kontrol, meningkatkan kinerja dan stabilitas lengan robot saat menangani objek rapuh, seperti telur ayam broiler. Robot gripper dirancang untuk berhenti otomatis ketika mencapai nilai ambang batas tertentu guna mencegah kerusakan objek. Nilai ambang batas sebesar 552 ditetapkan berdasarkan rata-rata dari 11 kali pengambilan data sensor FSR melalui percobaan manual. Saat sensor mendeteksi nilai yang melebihi ambang batas tersebut, algoritma Levenberg-Marquardt akan menghentikan gripper secara otomatis, mencegah kerusakan pada telur ayam. Dari 10 kali pengujian, sistem menunjukkan tingkat keberhasilan 100%, dengan gripper yang selalu berhenti tanpa merusak telur ayam. Hasil pengujian juga menunjukkan adanya variasi tekanan pada setiap objek, yang kemungkinan disebabkan oleh perbedaan pada lapisan cangkang telur ayam atau perubahan nilai sensor secara terus-menerus.